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桥式起重机根据主梁结构形式分，一般分为单梁起重机和双梁桥式起重机。单梁起重机桥架的主梁是采用工字型钢或钢型与钢板的组合截面，起重小车多为手拉葫芦、电动葫芦或用葫芦作为起升机构部件装配而成。
单梁桥式起重机结构简单，制造安装方便，自身质量小，和双梁起重机相比，整体刚度还是要弱一些。双梁桥式起重机由直轨、起重机主梁、起重小车、送电系统和电器控制系统组成，尤其适合于大悬挂和大起重量的平面范围物料输送。双梁桥式起重机承载能力强，跨度大、整体稳定性好，品种多，但自身质量与相同起重量的单梁起重机相比要大些，因此造价也较高。
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